O robô industrial que possui em sua estrutura, eixos de movimento que formam um sistema de coordenadas de referência polar, por meio de uma junta prismática e duas de rotação (PRR), compondo movimentos de uma translação e duas rotações, é classificado como
- A)Robô de Coordenadas Cartesianas.
Errada, porque o robô cartesiano usa três movimentos lineares em eixos ortogonais, e não uma junta prismática com duas rotações.
- B)Robô de Coordenadas Cilíndricas.
Errada, porque o robô cilíndrico normalmente combina uma rotação, uma translação e outra translação, e não a configuração PRR.
- C)Robô de Coordenadas Esféricas.
Certa, porque a estrutura PRR gera uma translação e duas rotações, característica típica de robô de coordenadas esféricas ou polares.
- D)Robô Articulado.
Errada, porque o robô articulado é formado principalmente por várias juntas rotacionais, geralmente com configuração RR... e não PRR.
- E)Robô SCARA.
Errada, porque o SCARA tem geometria própria para movimentos no plano horizontal e eixo vertical, sem ser classificado como sistema polar.
Gabarito: C
Na classificação dos robôs industriais, o formato dos eixos e das juntas diz muito sobre o tipo de movimento que ele faz. Quando o robô trabalha com uma junta prismática e duas juntas de rotação, formando uma sequência PRR, ele combina uma translação com dois giros. Essa combinação desenha um sistema de coordenadas de referência polar, típico dos robôs de coordenadas esféricas. Pense como um braço que estica e depois “varre” o espaço em volta de um ponto, quase como se fosse um radar humano, mas sem drama e sem café. A grande pista da questão está justamente na descrição cinemática: PRR. O eixo prismático faz o deslocamento linear, e as duas juntas rotacionais permitem orientar o braço em diferentes ângulos, o que gera o movimento em coordenadas polares/esféricas. Por isso, a letra C está correta. Os robôs de coordenadas esféricas, também chamados polares em muitas classificações didáticas, são comuns em explicações de automação industrial porque ajudam a fixar a relação entre estrutura mecânica e espaço de trabalho. Em cursos e manuais de robótica industrial, essa associação PRR = esférico/polar aparece de forma bastante recorrente. Não há aqui uma regra legal, mas sim uma convenção técnica clássica da doutrina de robótica e automação. Em resumo: se a prova falar em uma translação e duas rotações organizadas em sistema polar, acenda o alerta para o robô esférico. A banca gosta de trocar o nome do sistema de coordenadas para ver se você reconhece a arquitetura mecânica por trás.